18세기 베네치아에 의해 세워졌지만 직후 투르크 군에 점령당했으나 그리스 독립전쟁 때에는 함락 당하지 않은 난공불락의 요새였다. 나우플리오스의 아들 팔라메데스의 이름을 따서 지어졌는데, 그는 트로이 전쟁에 참여한 군인으로, 훗날 오디세우스의 모략에 걸려 죽임을 당하게 된다.
총 999개의 계단을 올라가야 하지만 성채에서 보는 경치가 장관이다.